Astronex-World 1.0

同权双形态（双向控制 + 因果少步）5B 基础模型。全流程声称仅 2×L20；控制面同时覆盖相机、64-D 动作与事件。

结构化 stub：仓库内 data/models/astronex-world-1.0.yml。

核验字段

字段	值
名称	Astronex-World 1.0
机构	Astronex / Astronex Robotics（HF：Astronex-Lab）
公开时间	技术报告 / 权重 2026-09（arXiv:2609.20034）
arXiv	2609.20034
参数量	5.35B（5,351,000,000）
基座	Wan2.2-TI2V-5B
分辨率	832×480@24fps；同权 1280×704
帧率	因果默认 8-step UniPC，宣称单卡 L20 实时（832×480@24fps）
延迟	未单独给出毫秒级首帧 SLA；推理形态见 8 latent/block，window20+sink4
控制	相机（PRoPE）/ 64-D 连续动作 + 32 embodiment / 中途文本事件；预留 action-output 头
模态	视频
时长口径	双向 + 因果 rollout；frustum-overlap retrieval 用于 revisit
开源	是
许可	Apache-2.0（HF）
GPU hours	未公开（仅知 2×L20 + 若干 updates/checkpoints；无墙钟不可换算 hours）
训练硬件	全部 5 stage：2× NVIDIA L20 48GB（FSDP, bf16）。推理：1× L20 48GB
WBench	团队自述：Navi158 73.5；Full289 70.0（Qual 78.3 / Set 73.8 / Inter 47.6 / Cons 82.4 / Phys 68.1）
其他评测	部分 VBench 1.0（未跑完）
核验日	2026-09-19

训练阶段

I 双向控制适配（PRoPE+64D action，LoRA）→ II block-causal teacher forcing → III online UniPC 轨迹蒸馏（25→12）→ IV mixed-domain causal SFT + rolling forcing → V asymmetric DMD/DMD2 + motion。

选型要点

低卡后训故事 + 双形态权重 + 事件接口。Navi/Full 均为团队自述，且 Full 上 Inter 47.6 明显弱于 Cons。

诚实边界

公开 checkpoint/更新步：I 多段至 restore-2200；III≈20 updates；IV≈540 updates（SFT960→1500）；V→DMD1545。无卡数×墙钟 → 不可推算 GPU hours。WBench 为团队用官方评测代码自测（HF 卡注明）。

来源

• arxiv
• hf
• project

另见 Wan5B 后训对照、WM 全景、控制接口差异。